项目简介：

随着城市的建设,城市排水管道铺设范围逐年增大,城市中排放的废水和废物越来越多,会造成城市排水管道的堵塞和泄露,部分物质还具有腐蚀性,需要对排水管进行及时检测,由于人工对排水管道的检测方式非常复杂,同时具有安全隐患,所以需要一种智能机器检测方式来取代人工检测方式。本项目主要对城市排水管道智能检测机器人的研究与开发,根据机器人作业要求设计一款管道机器人,应用于城市排水管道检测,确定好机器人的结构和尺寸参数,使用建模软件进行三组建模,管道检测机器人配有两个电机作为动力源采用锥齿轮和链轮传动机构,使用四轮行走方式。对管道检测机器人在管道结构约束下运动范围研究和分析,管道检测机器人在竖直管道和弯 曲管道内的约束分析,管道检测机器人在管道内转弯的约束分析,管道检测机器人临界倾角度研究,以及对管道检测机器人进行运动学分析和动力学分析，进行管道检测机器人的控制系统研究,控制系统分为上位机,下位机和通信,对管道检测机器人传感器,电机驱动模块和电机PD控制方式研究,使管道检测机器人在控制系统作用下能够在管道内自主行走移动。使用仿真分析软件对管道检测机器人重要零件进行静力学分析和固有模态分析,主要是对轮轴和车轮的仿真分析,并设计出实物样机,符合预定的研究指标,并在不同的市政排水管道中验证管道机器人设计的合理性,鲁棒性。管道智能检测机器人代替人员进入城镇居民排水管道,市(工业)排水管道水利输 水管涵,综合管、电缆管沟等内部,进行电视成像精细检查,辅助生成符合行业标准规范的检测评估报告,为制定养护,修复方案提供重要分析依据和指导建议。

技术/产品创新性：

(1)工作管道直径:150-500mm;(2)运行速度:0.1-0.5m/s;(3)电力供给方式:通过电缆提供电力;(4)通信方式:RS-485或其他通信;(5)控制方式:PD控制;(6)机器人总重:10-20kg;(7)承载能力:大于7kg;(8)工作能力:可以在100m以上的管道内进行检测和穿缆作业。城市排水管道检测机器人的机械结构包括车身本体、行走机构、云台升降装置、照明装置和摄像头。工作人员在控制台下达运行命令到机器人的控制系统中,由控制系统控制电机运行,电机带动机器人的中间传动机构,将动力传递到机器人的轮子上,实现机器人在管道内的行走,配合图传系统和平衡系统,实现管道内的实时监测。

知识产权情况：

行业情况：

市场情况：

项目团队情况：