SE-1运载火箭

杨敬贤

-/航空航天

天擎一号采用两级固体发动机+一体化集成上面级构型，独特的总体布局设计，使得系统简化、可靠性提高、成本降低，是全球首款能够实现两级入轨的固体运载火箭。火箭起飞推重比达到3以上，显著减小了重力损失，大幅提升运载效率；上面级采用高度一体化集成的设计方案，具有高结构效率、高功能密度、高使用性能特点，可实现一箭多轨道多星部署。

高稳定性、低噪声特性的MEMS偏航角速率陀螺仪

申强

-/航空航天

高稳定性、低噪声特性的MEMS偏航角速率陀螺仪 角速率陀螺仪为一款国产的MEMS（微机械系统）型陀螺仪，采用Σ-Δ双闭环控制工作原理，内部集成MEMS微机械敏感结构与ASIC（专用集成电路）芯片，与传统机械式陀螺比较，具有高集成、高性能等技术特点。该器件的机械敏感机构采用TSV真空封装工艺获得了高品质因数，采用数字式ASIC芯片技术实现角速率检测，采用CLCC封装实现，整机采用单5V供电。

一种可弹射登台的武术擂台机器人及其操控方法

张建龙

-/航空航天

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种武术擂台机器人，装置中的铲子的掏空设计时其重量减轻，铲子一端打磨出的斜度可以与地面贴合，便于将其他机器人铲起，铲子上的磁铁，和车身上的磁铁两两紧贴在一起，产生吸力，可以提高防御力。

基于天气影响航班量的航空气息预报质量评估方法

李杰

-/航空航天

首先确定对机场运行有显著影响的气象要素;然后清洗历史航班运行数据,航空例行天气报告数据和终端机场天气预报数据;接着统计机场计划执行的航班量;再分别计算航空例行天气报告和终端机场天气预报的天气对机场运行的影响指标;最后实现对航空气象预报质量的评估.

航空发动机进气道电容式静电感应监测系统

张建龙

-/航空航天

航空发动机作为航空器的动力之源，结构复杂，因此其系统的安全性与可靠性要求极高，其视情维修是通过对航空发动机部件或系统完成其功能状态的预计性诊断，预估部件的正常工作时间及剩余寿命，根据预测结果，结合资源可用性及部件使用需求对维修活动做出适当决策。

一种无人机无线充电系统及其充电控制方法

张建龙

-/航空航天

无人机以其成本低廉、效费比高、生存能力强、机动性能好、使用方便等优点在民用领域已得到越来越广泛的应用。但是，作为无人机的动力之源，其电池续航能力一直是业界亟待解决的问题。由于电池技术水平的限制，续航时间短是当前无人机面临的重大技术问题，无线充电技术很好地解决了这一问题，当前较为成熟的方案是磁耦合无线充电方式，由收发线圈组成，无人机搭载接收线圈，地面基站搭载充电线圈。但当前无人机定位精确等级不高，依靠无人机自主定位降落误差较大，接收线圈与基站发射线圈耦合效果不够理想，无法精准耦合，甚至无法耦合，从而导致充电效率较低。

一种无人机用底部支架

张建龙

南京雷克斯智能科技有限公司/航空航天

本实用新型公开了一种无人机用底部支架，包括支撑板，所述支撑板下表面的四角处均固定连接有弹性装置，且四个弹性装置的底端均固定连接有固定板，所述固定板的下表面固定连接有万向轮，且支撑板上表面的四角处均固定连接有转动装置，且四个转动装置的顶端均固定连接有固定装置，所述固定装置包括固定块。

具有调节功能的涡喷发动机控制系统

张建龙

南京雷克斯智能科技有限公司/航空航天

涡轮喷气发动机自从五十年代出现以来，广泛用作军用或民用飞机的动力 装置，在性能和可靠性方面已取得了稳定的发展。近年来，随着高推重比、低油耗、高寿命以及良好的适用性的要越来越苛刻，使得飞机推进系统变得越来越复杂。

K/Y型导管架焊接机器人

-/航空航天

在海洋平台的组装工程中存在大量的导管架连接件，K/Y型管道接头经常出现在导管架建造中，长期以来我国乃至世界对于此类接头的组装均采用手工焊接，焊接效率低、工人劳动强度大、严重影响着工程进展和企业的生产效率。同时K/Y型管接头存在空间狭小，焊接位置困难、且此类管接头为空间焊缝，焊缝曲线形式复杂，使得焊接难度增大、焊接质量难以保证。开展针对K/Y型管接头专用机器人系统及关键技术的研究对于此类接头高效自动化焊接提供可靠的技术支撑和设备保证具有重要意义。　　天津七所高科技有限公司与天津工业大学联合开发K/Y型导管架焊接机器人，课题来源于天津市科学技术委员会2014年智能制造专项项目，项目于2016年9月完成，2017年4月通过验收。项目取得如下创新：　　1、针对海洋平台导管架接头加工连接时存在复杂空间相贯线，人工施焊环境恶劣、效率低、质量不稳定等问题，建立了K/Y型管接头空间相贯线焊缝的数学模型和焊枪姿态模型，采用圆柱坐标型操作机构和二自由度差速手腕相结合的机器人结构方案，设计开发了一种5自由度的焊接机器人系统。　　2、根据机器人学理论，通过建立焊接机器人运动学、动力学模型，根据其数学模型推导了其运动方程，采用匀速焊接策略，完成了机器人关节空间的轨迹规划。　　3、在厚壁接头的多层多道焊路径规划中，通过建立坡口坐标系进行各焊道分道策略进行位姿建模，对坡口角、坡口尺寸进行多层多道焊路径规划，完成K/Y型厚壁管道接头的多层多道焊路径规划。　　4、针对K/Y型管接头加工避障，提出了两自由度差动结构，大幅减小了手腕结构的体积：结合空间三维物体的数学建模和基于数学方法的三维物体方程交集判定，获得了K/Y型机器人的碰撞检测和避障策略，并综合路径规划结果调整机器人位姿，完成无碰撞路径规划。　　5、完成机器人的控制系统设计开发，控制系统采用先进的工控机和DMC-2183运动控制卡，实现了机器人各轴的数字化控制。在MicrosoftVisualC++6.0环境下开发了控制软件，完成了K/Y导管架焊接机器人的任务要求。　　主要技术指标：结合焊接工艺进行K/Y型管接头的离线编程路径规划研究，通过实验验证可以达到示教标定精度0.5mm。机器人系统可以达到0.5mm的重复定位精度，开发了K/Y型管接头焊接机器人专用激光焊缝跟踪系统，焊接实验显示焊缝跟踪精度可以达到0.1mm。根据机器人的模块化设计，通过更换配件可实现管径600～1000mm壁厚小于40mm的K/Y型管接头焊接工件的自动焊接。　　开发的5自由度K/Y型导管架机器人满足海洋平台焊接工艺要求，机器人在结构强度、刚度和平稳性满足使用要求，模块化设计，结构轻巧简便，运动空间范围和运动精度满足设计要求。　　项目的完成，为海洋平台导管架K/Y型管接头自动焊接提供了一种新的解决方案，可大幅提高自动化焊接效率，降低工人劳动强度，保证焊接质量，降低企业生产成本，提升施工企业的市场竞争力。