小型管道检测机器人

李华忠

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随着城市的建设,城市排水管道铺设范围逐年增大,城市中排放的废水和废物越来越多,会造成城市排水管道的堵塞和泄露,部分物质还具有腐蚀性,需要对排水管进行及时检测,由于人工对排水管道的检测方式非常复杂,同时具有安全隐患,所以需要一种智能机器检测方式来取代人工检测方式。本项目主要对城市排水管道智能检测机器人的研究与开发,根据机器人作业要求设计一款管道机器人,应用于城市排水管道检测,确定好机器人的结构和尺寸参数,使用建模软件进行三组建模,管道检测机器人配有两个电机作为动力源采用锥齿轮和链轮传动机构,使用四轮行走方式。对管道检测机器人在管道结构约束下运动范围研究和分析,管道检测机器人在竖直管道和弯 曲管道内的约束分析,管道检测机器人在管道内转弯的约束分析,管道检测机器人临界倾角度研究,以及对管道检测机器人进行运动学分析和动力学分析,进行管道检测机器人的控制系统研究,控制系统分为上位机,下位机和通信,对管道检测机器人传感器,电机驱动模块和电机PD控制方式研究,使管道检测机器人在控制系统作用下能够在管道内自主行走移动。使用仿真分析软件对管道检测机器人重要零件进行静力学分析和固有模态分析,主要是对轮轴和车轮的仿真分析,并设计出实物样机,符合预定的研究指标,并在不同的市政排水管道中验证管道机器人设计的合理性,鲁棒性。管道智能检测机器人代替人员进入城镇居民排水管道,市(工业)排水管道水利输 水管涵,综合管、电缆管沟等内部,进行电视成像精细检查,辅助生成符合行业标准规范的检测评估报告,为制定养护,修复方案提供重要分析依据和指导建议。

一种新的视频运动目标自动分割方法

黄浩

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当前在智能视频监控领域的研究尽管已经取得了长足的进步,但是复杂场景中的运动目标分割问题依然是一个尚未解决的开放式问题。常见的复杂场景包括动态变化的背景、光照的变化(尤其是突然的变化)、难以与背景区分出来的运动目标等等。受到动态纹理和光照建模的一些工作的启发,本方法建立在视频场景中一个固定位置的时空立方体序列处于一个低维流形中,且时空立方体在序列中的变化满足局部线性关系的直观动机的基础上。在此直观动机下,提出了一个简单并且有效的运动目标分割算法。 通过在视频时空立方体的序列上学习和维护动态纹理模型来实现对背景进行建模。在运动目标分割方法中,视频中的背景场景被分割成了许多个固定大小的单元,对于每个视频单元,从中提取出一个视频立方体序列。运动目标分割的问题被转化为求解每个单元中的视频立方体序列的流形的问题。假设每个视频立方体序列为连续的信号,采用自动回归平均移动模型描述局部时空流形的时空统计量。给出一个时空立方体序列,每个模型都能够在离线学习阶段求出一个解析解;给出在实时检测阶段下新来的时空立方体,计算在当前局部时空流形下的外观和状态的产生式噪声;通过设置两个对应的阈值,实现运动目标的分割。然后通过无协方差增量式主成分分析或者是增量式主成分分析算法对局部时空流形的结构进行在线更新,通过估计新来的时空立方体对应的状态并重新使用解线性问题对局部时空流形的状态变化进行更新。

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