智能仿生机器鼠
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-/先进制造与自动化
微小型仿生机器人体型小巧、机动灵活，是执行狭窄空间探测的理想机器人形态，能进入人无法到达的区域执行危险任务，在国家公共安全、国防方面具备很好的应用前景。同时，利用微小型仿生机器人复现动物行为模式，为人类探索生命规律、解决相关科学问题提供了新的技术手段和研究思路，是国际前沿热点。但是，由于受尺度限制，微小型仿生机器人仅能承载有限的硬件和计算资源，在多模态运动、多传感器集成等方面存在诸多挑战。本课题组以鼠类作为仿生对象，突破了微小型仿生机器人多关节灵巧设计与系统集成关键技术，研制成功了集成度高、运动协调能力强的仿生机器鼠。该机器鼠具有以下基本特点：
（1）在形态及尺寸上十分接近真实鼠，拥有类似真实鼠的运动特征，具备多个主动自由度，可实现基于行走、小跑、双足跳跃等步态控制，适应多种复杂地形，可实现从屈膝到站立、直行、扭转、匍匐前进等多种仿生运动模拟；
（2）通过融合多种材料（硅胶、ABS树脂）及现代加工方法（线切割、激光、MEMS）优化机构设计，高度集成了控制、驱动、无线通讯、感知等模块，实现了系统设计的高度集成化、小型化、轻量化，所有模块加在一块总重量不超过250克；
（3）结合视触觉感知系统，研制出了Rat-Brain智能系统，利用AI技术可识别当下环境中的物体，感知触碰物体表面的粗糙度及纹理特征，以及即时定位与地图重建。利用无线通信技术，在保证控制实时性的同时，可通过多机器鼠集群控制实现大规模在线任务规划。
